作者 | 金旺

欄目 | 機(jī)器人新紀(jì)元

2019年，中國工業(yè)機(jī)器人累計裝機(jī)量達(dá)到78.3萬臺。

就連時任國際機(jī)器人聯(lián)合會（IFR）主席的Milton Guerry也不得不贊嘆，“中國是目前世界上最大，也是增長最快的機(jī)器人市場。”

身在這一龐大市場中的劉吳月發(fā)現(xiàn)，當(dāng)時大部分機(jī)器人仍沿用著機(jī)床邏輯，通過預(yù)設(shè)軌跡移動位置來執(zhí)行任務(wù)。

據(jù)劉吳月當(dāng)時的估算，基于這種邏輯的機(jī)器人只能完成人類5%-10%的任務(wù)，90%以上的任務(wù)無法通過基于這一邏輯的機(jī)器人來實現(xiàn)，之所以如此，根源在于這類機(jī)器人缺乏手眼協(xié)同與在線調(diào)整能力。

當(dāng)時，具備力覺控制技術(shù)的機(jī)器人在市場上需求極為旺盛，但由于這項技術(shù)最初被幾家國外品牌壟斷，導(dǎo)致國內(nèi)團(tuán)隊難以打通商業(yè)邏輯。

面對這一機(jī)遇和挑戰(zhàn)，本就在航天力傳感領(lǐng)域有著多年從業(yè)經(jīng)驗的劉吳月，毅然決定在這一年組建團(tuán)隊，進(jìn)軍這片藍(lán)海市場，目標(biāo)直指為機(jī)器人研發(fā)一款真正好用的國產(chǎn)力傳感器。

01 從機(jī)床邏輯，到擬人思維

2019年，僅僅依靠程序化的軌跡規(guī)劃來控制機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的模式，已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)無法滿足智能制造需求，缺乏反饋機(jī)制，成了當(dāng)時大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人再度進(jìn)化的一大瓶頸。

劉吳月和他的藍(lán)點(diǎn)觸控正是在此背景下成立，并開始將航天領(lǐng)域的力傳感器技術(shù)帶到工業(yè)領(lǐng)域。

我們是在WRC 2025上見到的藍(lán)點(diǎn)觸控創(chuàng)始人劉吳月，回憶起當(dāng)時工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀，劉吳月告訴我們，“在工廠搬運(yùn)場景中的放置環(huán)節(jié)，尤其是接觸場景的物品放置，是當(dāng)時的一大難題。”

以富士康手機(jī)流水線作業(yè)為例，通過機(jī)器人將一個連接器插入手機(jī)時，假設(shè)軸與孔的間隙為0.05mm，如果以傳統(tǒng)機(jī)床思維，需要機(jī)器人以極高的精度定位到0.05mm，由此設(shè)計出的機(jī)器人程序，對機(jī)器人的成本和長期作業(yè)穩(wěn)定性帶來了很大的挑戰(zhàn)。

往往是稍有磨損或碰撞，這臺機(jī)器人就無法正常使用。

相較而言，人類手部操作并不依賴于高精度定位，而是通過視覺進(jìn)行大致定位，再通過“手感”將連接器插入到手機(jī)中，倘若能以這樣擬人思維設(shè)計機(jī)器人，不僅對機(jī)器人精度要求低、結(jié)構(gòu)成本也低，而且能實現(xiàn)長期穩(wěn)定的高精度操作。

這是劉吳月創(chuàng)立的藍(lán)點(diǎn)觸控研發(fā)力傳感器的核心邏輯，用力傳感器提升機(jī)器人手眼協(xié)同能力，讓機(jī)器人從機(jī)床邏輯進(jìn)化到擬人思維。

不過，當(dāng)劉吳月進(jìn)入這一市場時發(fā)現(xiàn)，當(dāng)時國內(nèi)力傳感器，尤其是更高端的六維力傳感器市場被國外品牌長期壟斷，相較于這些國外品牌，中國創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊要想進(jìn)入這一市場，普遍要面對兩大難題：

第一，研發(fā)出的力傳感器如何達(dá)到與這些國外品牌相當(dāng)?shù)男阅埽?/p>

第二，如何建立起自己的品牌信任度，打破國外品牌的長期壟斷。

于是，劉吳月從產(chǎn)品性能著手，開始研發(fā)第一款六維力傳感器。

六維力傳感器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、研發(fā)難度大，但擁有更多的測量維度，可以測量物體在三維空間中所有受力情況。

在這款產(chǎn)品研發(fā)過程，藍(lán)點(diǎn)觸控團(tuán)隊關(guān)鍵是要攻克四項核心技術(shù)點(diǎn)：高性能彈性體迭代設(shè)計、嵌入式硬件電路設(shè)計、深度學(xué)習(xí)解耦算法，以及六維同步校準(zhǔn)技術(shù)。

回憶起當(dāng)時這款產(chǎn)品的技術(shù)攻關(guān)過程，劉吳月告訴我們，“其實我們國家航天領(lǐng)域在力傳感方面已經(jīng)擁有了數(shù)十年的技術(shù)積累，我們團(tuán)隊相當(dāng)于是站在巨人的肩膀上來完成這件事。”

實際上，藍(lán)點(diǎn)觸控第一款LB系列六維力傳感器的客戶，也正是來自航天領(lǐng)域。

2019年，清華大學(xué)航空航天學(xué)院模擬空間站在模擬太空抓取衛(wèi)星任務(wù)時，用到的正是藍(lán)點(diǎn)觸控第一款六維力傳感器。

在此之前，這一項目中原本選用的是海外某頭部品牌的六維力傳感器，但由于對方的產(chǎn)品當(dāng)時無法測出受力情況，也就有了后來換用藍(lán)點(diǎn)觸控產(chǎn)品的經(jīng)歷。

藍(lán)點(diǎn)觸控由此邁出了商業(yè)化道路上的第一步。

02 大模型拉高機(jī)器人性能需求

2022年，ChatGPT的發(fā)布，將人工智能技術(shù)帶入到大模型范式中，大模型的Scaling Law，將數(shù)據(jù)的重要性提高到了史無前例的高度。

然而，劉吳月很早就意識到了數(shù)據(jù)的重要性。

這里要特別一提的是，六維力傳感器在工業(yè)機(jī)器人，以及協(xié)作機(jī)器人中的工作鏈路：

力傳感器通過彈性體感知外部力的變化，將力轉(zhuǎn)化為應(yīng)變值，即電阻值的變化，再通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)處理，經(jīng)解耦算法生成高精度的六維力信號，并輸入到機(jī)器人的控制器中；

機(jī)器人控制器根據(jù)外部受力情況，通過力控算法反向控制機(jī)器人運(yùn)動，實現(xiàn)機(jī)器人的力度控制或拖動跟隨等動作。

數(shù)據(jù)正是優(yōu)化這條技術(shù)鏈路，不斷提升六維力傳感器性能的關(guān)鍵。

劉吳月告訴我們，無論是傳統(tǒng)算法、小模型，還是大模型，數(shù)據(jù)都是底層的核心。

正因如此，在過去這些年里，藍(lán)點(diǎn)觸控在三個方面構(gòu)建起了自己的技術(shù)壁壘：硬件、算法，以及數(shù)據(jù)工藝積累。

劉吳月就這三者的關(guān)系類比特斯拉做了一個形象的比喻——硬件相當(dāng)于是汽車，算法相當(dāng)于是自動駕駛系統(tǒng)，數(shù)據(jù)則是這二者背后最大的技術(shù)壁壘。

正因如此，當(dāng)藍(lán)點(diǎn)觸控在2020年針對力控算法下游細(xì)分場景進(jìn)行深入布局，進(jìn)入到了機(jī)器人打磨拋光工作站這一細(xì)分市場時，特別搭建了工藝算法模型和工藝數(shù)據(jù)庫。

研發(fā)機(jī)器人打磨拋光工作站的另一個重要原因是，在六維力傳感器產(chǎn)品研發(fā)體系相對成熟后，考慮到公司商業(yè)化路徑，劉吳月為藍(lán)點(diǎn)觸控制定了“一橫多縱”戰(zhàn)略——橫向是力傳感器系列產(chǎn)品，縱向是不同細(xì)分場景的整機(jī)設(shè)備。

藍(lán)點(diǎn)觸控六維力傳感器迎來第一個出貨量拐點(diǎn)，是在2022年。

根據(jù)MIR DATABANK統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，2022年中國協(xié)作機(jī)器人市場出貨量超過19000臺，再創(chuàng)歷史新高。

劉吳月告訴我們，“經(jīng)過過去三年的技術(shù)積累和客戶深耕，藍(lán)點(diǎn)觸控這一年已經(jīng)在行業(yè)內(nèi)有了很好的口碑，尤其在協(xié)作機(jī)器人市場對六維力傳感器需求不斷增長下，帶動了藍(lán)點(diǎn)觸控第一波出貨量。”

2022年，也成了藍(lán)點(diǎn)觸控商業(yè)化的一個關(guān)鍵拐點(diǎn)。

與此同時，2022年，大模型浪潮的來襲，成為機(jī)器人市場的一個重要變量，開始醞釀一個更龐大的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

關(guān)于具身大模型對于機(jī)器人零部件的影響，劉吳月告訴我們這樣一套邏輯，“具身大模型正在拉動機(jī)器人整機(jī)硬件需求，機(jī)器人整機(jī)硬件又在牽動零部件發(fā)展，零部件提升反過來又會提高具身大模型的能力。”

在這套邏輯背后，本質(zhì)上源自于具身大模型對高質(zhì)量數(shù)據(jù)的需求，硬件性能提升會帶來更高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)質(zhì)量提高推動了具身大模型能力提升，進(jìn)而對硬件提出更高要求，這是一個迭代循環(huán)的過程。

與此同時，大模型正在催生一個更性感的機(jī)器人市場，人形機(jī)器人市場。

03 我們都在期待人形機(jī)器人的拐點(diǎn)

據(jù)IDC統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，2024年中國人形機(jī)器人商用銷售出貨量約為2000臺，預(yù)計到2030年將會達(dá)到6萬臺。

就當(dāng)下人形機(jī)器人市場發(fā)展趨勢來看，劉吳月認(rèn)為，“每年翻倍增長已經(jīng)問題不大，但關(guān)鍵是能否實現(xiàn)指數(shù)級增長。”

如果按照每年翻倍增長的態(tài)勢來看，即便是到了2030年，國內(nèi)人形機(jī)器人市場體量也只有十幾萬臺，遠(yuǎn)遠(yuǎn)無法滿足大家對于人形機(jī)器人批量進(jìn)入工廠，乃至進(jìn)入家庭的想象空間。

整個機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，乃至具身智能產(chǎn)業(yè)，更期待的是人形機(jī)器人的ChatGPT時刻。

不過，就今年而言，劉吳月也感受到了人形機(jī)器人市場出現(xiàn)了一個明顯的變化，在人形機(jī)器人逐漸走入實際場景中后，對六維力傳感器提出了更高的需求。

作為藍(lán)點(diǎn)觸控的公司董事，也是藍(lán)點(diǎn)觸控的投資人之一，北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所名譽(yù)所長王田苗教授曾在2023年組了一個機(jī)器人行業(yè)交流的飯局，當(dāng)時有不少國內(nèi)知名機(jī)器人企業(yè)創(chuàng)始人到場。

彼時，在現(xiàn)場交流過程中，大家普遍認(rèn)為要推動人形機(jī)器人發(fā)展，需要繼續(xù)提升視覺精度，對力覺還沒什么剛需。

但當(dāng)時間進(jìn)入到2024年下半年，劉吳月發(fā)現(xiàn)，當(dāng)大家的人形機(jī)器人完成研發(fā)，開始進(jìn)入場景進(jìn)行數(shù)據(jù)訓(xùn)練時發(fā)現(xiàn)，人形機(jī)器人即便是將水杯放到桌子上這樣簡單的操作，也無法很好地完成。

這其中的原因正是視覺定位精度普遍在2-10mm，無法達(dá)到場景應(yīng)用需求，要滿足這樣的需求，就需要有手眼協(xié)同能力，六維力傳感器提供的手部力覺，正是最核心的反饋能力。

正因如此，藍(lán)點(diǎn)觸控的六維力傳感器2024年下半年在人形機(jī)器人市場迎來了第二波快速業(yè)務(wù)增長。

據(jù)劉吳月透露，包括智元、優(yōu)必選、小米、眾擎、千尋智能等人形機(jī)器人頭部企業(yè)，都已經(jīng)是藍(lán)點(diǎn)觸控的客戶。

劉吳月告訴我們，“人形機(jī)器人通常需要28個關(guān)節(jié)力傳感器和4個末端六維力傳感器，在整機(jī)成本占比約為15%。”

“相較于協(xié)作機(jī)器人而言，人形機(jī)器人對六維力傳感器的小尺寸、高精度、強(qiáng)過載能力有著更高的要求，產(chǎn)品研發(fā)難度在于如何在滿足這些需求的同時保持性能穩(wěn)定。”

據(jù)悉，目前，藍(lán)點(diǎn)觸控針對人形機(jī)器人研發(fā)的六維力傳感器已經(jīng)具備0.3%FS精度，最高響應(yīng)頻率可以做到10kHz。

與此同時，人形機(jī)器人也已經(jīng)成為藍(lán)點(diǎn)觸控如今的核心戰(zhàn)略業(yè)務(wù)之一。

此外，劉吳月也向我們透露，“我們面向人形機(jī)器人打造的下一代力傳感器將更小巧、更高精度，擁有更強(qiáng)的抗過載能力，與整機(jī)結(jié)構(gòu)深度融合，可真正實現(xiàn)機(jī)器人無感安裝，但會擁有更強(qiáng)的感知能力，從而滿足人形機(jī)器人復(fù)雜場景的柔性操作需求。”打造陪伴人形機(jī)器人，傅利葉