作者| 金旺

欄目| 機(jī)器人新紀(jì)元

2018年，在國內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)公司快速對外擴(kuò)張版圖進(jìn)程中，一個(gè)名為朝夕日歷的產(chǎn)品出現(xiàn)在了某互聯(lián)網(wǎng)大廠的版圖中，這是一款智能日程管理工具型APP，早年間曾因“早起打卡”功能火爆一時(shí)。

不過，“早起打卡”并不是這款產(chǎn)品最初的設(shè)想。

程昊和他的團(tuán)隊(duì)是這款產(chǎn)品的創(chuàng)造者，他畢業(yè)于清華大學(xué)自動化系，是典型的機(jī)器人科班出身。

程昊告訴科技行者：

“我從小就喜歡機(jī)器人，高考時(shí)，清華大學(xué)去我們學(xué)校招生，我問來招生的老師，清華大學(xué)哪個(gè)系是做機(jī)器人的，他們告訴我，自動化系是做機(jī)器人的，于是我報(bào)考了清華大學(xué)自動化系。

等到了清華大學(xué)，我又問，哪個(gè)實(shí)驗(yàn)室是做機(jī)器人的，后來知道了趙明國教授的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，我就在本科加入了實(shí)驗(yàn)室做機(jī)器人踢足球。”

至于后來創(chuàng)業(yè)做的朝夕日歷，其實(shí)也藏著程昊對于機(jī)器人的“徐徐圖之”。

程昊說，”當(dāng)時(shí)朝夕日歷的產(chǎn)品定義其實(shí)是智能時(shí)間助理，它雖然不是機(jī)器人，但會是未來機(jī)器人大腦的一部分。“

實(shí)際上，在創(chuàng)業(yè)做朝夕日歷時(shí)，程昊做過一個(gè)“三步走”的商業(yè)計(jì)劃——先做日程助理，再做通用智能助理，最后做機(jī)器人大腦。

雖然朝夕日歷最終沒有按照程昊最初的規(guī)劃發(fā)展下來，不過，在2022年，當(dāng)馬斯克發(fā)布特斯拉人形機(jī)器人、在OpenAI的ChatGPT面世后，程昊下定決心重回機(jī)器人賽道，做自己的人形機(jī)器人。

于是，2023年，一支清華系人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)——加速進(jìn)化開始闖入江湖。

01 創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，一定要搶跑

我們見到程昊時(shí)，他剛從RoboCup 2024回來不久，和十年前作為參賽者奔赴賽場不同的是，這次，他是作為清華大學(xué)火神隊(duì)贊助參加的這次大賽。

清華大學(xué)火神隊(duì)，作為中國最頂尖的機(jī)器人“足球隊(duì)”，在被視為機(jī)器人“世界杯”的RoboCup大賽中，多次位列三甲，程昊作為曾經(jīng)的清華大學(xué)火神隊(duì)隊(duì)長，也曾帶隊(duì)參加過RoboCup。

彼時(shí)，人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)還依賴于基于位控的小型舵機(jī)，負(fù)載能力有限，再加上主控系統(tǒng)算力不足，跑不了復(fù)雜算法，面對復(fù)雜環(huán)境和不同路面時(shí)，人形機(jī)器人的運(yùn)動能力就顯得有些捉襟見肘。

更重要的是，當(dāng)時(shí)的視覺算法都還是基于OpenCV框架，令程昊印象深刻的是，為了能夠讓人形機(jī)器人踢足球，他們當(dāng)時(shí)需要寫很多代碼，而如果要將人形機(jī)器人應(yīng)用到其他場景，則又需要從頭開始寫大量代碼。

程昊當(dāng)時(shí)就在想，如果這樣的人形機(jī)器人要應(yīng)用到工業(yè)，乃至家庭場景中，需要編寫的代碼量一定是極為龐大的，這樣的人形機(jī)器人顯然不具備落地的可能性。

這也是機(jī)器人科班出身的程昊，雖然有著做人形機(jī)器人的夢想，但在畢業(yè)后依然選擇了遠(yuǎn)赴美國，在亞馬遜從人工智能研發(fā)工程師做起的原因。

這之后的十年里，程昊又輾轉(zhuǎn)創(chuàng)業(yè)朝夕日歷、進(jìn)入互聯(lián)網(wǎng)大廠，一直在人工智能領(lǐng)域摸爬滾打。

從關(guān)注技術(shù)本身到關(guān)注產(chǎn)品體驗(yàn)、關(guān)注產(chǎn)品商業(yè)化，再到大型團(tuán)隊(duì)管理，冥冥之中，程昊的這些經(jīng)歷似乎都在為另一次創(chuàng)業(yè)做準(zhǔn)備，一次真正從人工智能技術(shù)跨越到人形機(jī)器人這一他夢寐以求的領(lǐng)域。

十年之后，當(dāng)馬斯克發(fā)布人形機(jī)器人、OpenAI發(fā)布ChatGPT后，人形機(jī)器人熱潮終于來臨時(shí)，程昊找到趙明國教授，他想從這位曾經(jīng)的授業(yè)恩師這里找到一個(gè)答案，一個(gè)他思考了很久的問題的答案：

這波機(jī)會是不是必須入局？如果現(xiàn)在不入局是不是就晚了？

最后師生二人討論的結(jié)果是，這波熱潮一定不會讓人形機(jī)器人“起飛”，但現(xiàn)在不入局的話，很可能就沒機(jī)會了。

為什么現(xiàn)在不入局就沒機(jī)會了？

程昊以新能源汽車為例，向科技行者進(jìn)行了分析：

“蔚小理”都是2014-2015年組建的團(tuán)隊(duì)，但新能源汽車真正迎來市場爆發(fā)卻是在2020年，在這之前，國內(nèi)新能源汽車市場很長一段時(shí)間都屬小眾市場，鮮有人問津。

但是如果不是從2015年就開始入局，除非華為小米這樣體量的公司，創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)要想在2020年進(jìn)入新能源市場，已經(jīng)不再有機(jī)會。

“創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)一定要搶跑，這是創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)唯一的機(jī)會。”

那么，為什么又說這波熱潮不會讓人形機(jī)器人“起飛”？

這源于他們對于人形機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的另一個(gè)判斷。

02 程昊的TPMF方法論

今年的RoboCup 2024在荷蘭埃因霍溫舉辦，程昊再次來到現(xiàn)場。

令程昊印象最深的是，之前“成人組”人形機(jī)器人足球賽中，各參賽組的人形機(jī)器人在比賽過程中總是摔倒，很難說有什么觀賞性，但這次他看到，參賽的幾支強(qiáng)隊(duì)的人形機(jī)器人整體水平得到了極大的提升——移動速度已經(jīng)很快，射門球速也很快，隊(duì)伍之間都有互相進(jìn)球，比賽的觀賞性由此也得到了大幅提升。

人形機(jī)器人足球賽觀賞性的提升，正是得益于這些年人形機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的全面提升，這也是程昊在2023年決心再次創(chuàng)業(yè)做人形機(jī)器人的原因。

當(dāng)再次創(chuàng)業(yè)做人形機(jī)器人時(shí)，程昊對技術(shù)、產(chǎn)品、商業(yè)化已經(jīng)有了一套自己的方法論，他將之總結(jié)為TPMF，Technology Product Market Fit。

他認(rèn)為，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一定是一個(gè)多輪迭代、螺旋上升的過程，在這個(gè)過程中，每一輪迭代都將是技術(shù)發(fā)展到一定程度，會先形成一個(gè)產(chǎn)品，產(chǎn)品再到市場中找到相匹配的市場，然后再進(jìn)一步推動技術(shù)進(jìn)行迭代。

在程昊看來，現(xiàn)在的人形機(jī)器人剛好趕上第一輪迭代機(jī)會。

在這次機(jī)會中，過去幾年四足機(jī)器人和協(xié)作機(jī)械臂的廣泛應(yīng)用，以及大模型、力控關(guān)節(jié)和基于力控關(guān)節(jié)算法的初步成熟，尤其是基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的運(yùn)動控制算法在四足機(jī)器人上的跑通，業(yè)界普遍認(rèn)為，強(qiáng)化學(xué)習(xí)在人形機(jī)器人上跑通已經(jīng)是一個(gè)確定性很強(qiáng)的事。

這時(shí)，人形機(jī)器人要完成第一輪技術(shù)迭代，就只差最后一塊拼圖——大腦。

通用，是人形機(jī)器人與生俱來的特性，但在上一個(gè)技術(shù)周期中，人形機(jī)器人每做一件事，都需要軟件工程師編寫大量代碼，即便是同一類任務(wù)，一旦換了一個(gè)環(huán)境，就有大量的代碼需要重寫。

由于通用的大腦的缺失，使得當(dāng)時(shí)幾乎看不到實(shí)現(xiàn)通用人形機(jī)器人的希望。

大模型的出現(xiàn)，成了扭轉(zhuǎn)局面的關(guān)鍵。

“當(dāng)你和大模型聊天時(shí)，你會發(fā)現(xiàn)，你說什么，他都能和你聊兩句，雖然聊得可能還不夠好，但讓我們看到了實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人通用性的可能性。”

更重要的是，強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法在機(jī)器人上的應(yīng)用，已經(jīng)能夠?qū)⑷诵螜C(jī)器人單項(xiàng)能力做得很不錯(cuò)。

例如，在WRC 2024上，加速進(jìn)化現(xiàn)場展示了這樣一個(gè)DEMO：

在加速進(jìn)化的人形機(jī)器人面前放幾個(gè)不同顏色的球，工程師告訴機(jī)器人將紅色的球拋到場內(nèi)，人形機(jī)器人就可以自己識別出紅色球，并將球拋出。

程昊告訴我們，“在這套動作背后，以往是通過寫大量代碼，通過if else語句進(jìn)行識別的，現(xiàn)在只需要將這個(gè)問題拋給大模型，再通過思維鏈讓機(jī)器人做選擇，機(jī)器人就能完成這項(xiàng)任務(wù)。”

這樣的技術(shù)，讓構(gòu)建機(jī)器人通用大腦成為可能。

不過，程昊依然認(rèn)為，即便是這樣的技術(shù)突破，TPMF第一輪技術(shù)迭代中的“T”依然沒有完全ready，要將這樣的技術(shù)在人形機(jī)器人上成熟應(yīng)用，依然有很長的路要走。

03 產(chǎn)品飛輪，開始加速

在和趙明國教授得出“必須入局”這個(gè)結(jié)論后，程昊迅速行動起來，先是從清華大學(xué)的師兄弟中快速拉起一支硬件團(tuán)隊(duì)，之后又從互聯(lián)網(wǎng)大廠中找來了幾位軟件專家，這就有了現(xiàn)在的加速進(jìn)化。

加速進(jìn)化成立于2023年8月，第一個(gè)人形機(jī)器人項(xiàng)目于當(dāng)月立項(xiàng)，而團(tuán)隊(duì)完成第一款人形機(jī)器人的研發(fā)，僅僅用了兩個(gè)月。

在這之后，加速進(jìn)化的人形機(jī)器人幾乎在以每兩個(gè)月迭代一代產(chǎn)品的速度，快速迭代著他們的產(chǎn)品。

尤其在波士頓動力官宣Atlas轉(zhuǎn)向電驅(qū)、并以驚人的靈活性從地面站起來后，加速進(jìn)化二代人形機(jī)器人BR002僅用三天就復(fù)現(xiàn)了波士頓動力Atlas動作，產(chǎn)品研發(fā)速度之快超乎想象。

實(shí)際上，加速進(jìn)化的產(chǎn)品研發(fā)速度，也代表了國內(nèi)這波人形機(jī)器人創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)的產(chǎn)品迭代速度。

之所以大家的人形機(jī)器人能夠如此快速成型，程昊認(rèn)為最重要有兩方面原因：

第一，基礎(chǔ)零部件的成熟。

尤其是機(jī)器人開源力量的快速發(fā)展，降低了機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)的門檻，人形機(jī)器人構(gòu)型接下來將會逐漸收斂。

第二，強(qiáng)化學(xué)習(xí)在運(yùn)動控制算法上的應(yīng)用。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)在人形機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用之前，基于WPC、MPC的運(yùn)動控制算法需要研發(fā)人員親自去推導(dǎo)公式、計(jì)算每個(gè)關(guān)節(jié)具體該如何運(yùn)動，應(yīng)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)后，只要設(shè)定好獎懲機(jī)制，機(jī)器人就可以自己在仿真環(huán)境中訓(xùn)練出結(jié)果。

不過，程昊告訴科技行者，“即便現(xiàn)在大家產(chǎn)品研發(fā)速度都很快，要真正做好一款人形機(jī)器人產(chǎn)品，依然需要花大量時(shí)間來打磨，這其中不只是由單純技術(shù)導(dǎo)向，甚至還有企業(yè)戰(zhàn)略、商業(yè)模式。”

對此，程昊以智能手機(jī)的發(fā)展為例解釋稱：

“智能手機(jī)發(fā)展早期階段，市面上品牌林立，即便是一個(gè)全新的團(tuán)隊(duì)，也可以直接套用華強(qiáng)北的方案快速做出一款智能手機(jī)，但這些手機(jī)無論是在產(chǎn)品穩(wěn)定性、系統(tǒng)更新上，還是在軟件生態(tài)、售后服務(wù)上，體驗(yàn)往往不佳。

隨著市場慢慢成熟，手機(jī)品牌越來越少，也才有了現(xiàn)在的手機(jī)市場格局。”

程昊和他的團(tuán)隊(duì)在做人形機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)過程中，很多技術(shù)和關(guān)鍵部件是一脈相承的，例如BR001和BR002在腿部構(gòu)型上是完全一樣的，只是針對在實(shí)際測試場景中出現(xiàn)的問題進(jìn)行了相應(yīng)的技術(shù)迭代。

在加速進(jìn)化當(dāng)下的商業(yè)規(guī)劃中，目標(biāo)市場依然是科研市場，更具體來說，是做足球機(jī)器人。

這既是加速進(jìn)化團(tuán)隊(duì)所擅長的領(lǐng)域，也是程昊的一個(gè)判斷。

人形機(jī)器人在場上踢足球、找足球會涉及到眼睛和腿部的配合，同時(shí)也涉及到大腦的準(zhǔn)確決策，人形機(jī)器人在倉庫里做搬運(yùn)工作，也會涉及到手眼腦的配合，二者其實(shí)有著很高的相似度。

實(shí)際上，在現(xiàn)階段研發(fā)人形機(jī)器人過程中，除了考慮動作完成度外，程昊和他的團(tuán)隊(duì)考慮最多的問題是，他們的機(jī)器人是否耐摔，如果真摔壞了需要怎樣的售后服務(wù)去支持。

程昊告訴我們，“通過這一年來的技術(shù)迭代，加速進(jìn)化第三代人形機(jī)器人在動作完成度上越來越高，已經(jīng)可以作為一款產(chǎn)品提供給開發(fā)者。”

04 人形機(jī)器人進(jìn)入啟蒙期

2024年，當(dāng)人形機(jī)器人繼續(xù)火爆全球、越來越多團(tuán)隊(duì)涌入這一賽道時(shí)，商業(yè)化也就成了必須考慮的問題。

這時(shí)，制造業(yè)場景是最多被提及的人形機(jī)器人落地場景，也一度被視為人形機(jī)器人的標(biāo)桿場景來廣泛傳播。

程昊認(rèn)為，“人形機(jī)器人最先得到應(yīng)用的市場不會是制造業(yè)，也不會是家庭。”

這是因?yàn)榍拔奶岬降?，現(xiàn)在人形機(jī)器人的技術(shù)成熟度還不足以支撐它做如此復(fù)雜的工作。

不過，他告訴我們，現(xiàn)在大家在制造業(yè)場景做DEMO、做推廣有點(diǎn)類似上個(gè)世紀(jì)70年代PC針對家庭場景做DEMO、拍廣告。

當(dāng)時(shí)PC的主流受眾還是科研機(jī)構(gòu)、學(xué)校機(jī)房，是學(xué)習(xí)編程、認(rèn)為計(jì)算機(jī)是未來趨勢的人，但進(jìn)入企業(yè)、進(jìn)入家庭是PC更廣泛的應(yīng)用市場，需要讓大家意識到PC的前景。

人形機(jī)器人的終極目標(biāo)一定是進(jìn)入工廠和家庭，不過，在這之前，足球機(jī)器人會是一個(gè)中間商業(yè)地帶，也是相信人形機(jī)器人未來的開發(fā)者最關(guān)注的一個(gè)領(lǐng)域，加速進(jìn)化現(xiàn)階段瞄準(zhǔn)的正是這一市場。

在這次創(chuàng)業(yè)之前，程昊研讀了自70年代以來的計(jì)算機(jī)發(fā)展歷史，他告訴我們，“人形機(jī)器人的進(jìn)化過程將會和計(jì)算機(jī)的發(fā)展有很多相似之處，計(jì)算機(jī)最先進(jìn)入科研領(lǐng)域時(shí)，沒有人會覺得個(gè)人乃至家庭需要PC，但互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的到來，成就了PC。”

“類比PC的發(fā)展歷程，現(xiàn)在的人形機(jī)器人依然處于70年代早期的計(jì)算機(jī)啟蒙階段，我們還沒有看到什么會是人形機(jī)器人的互聯(lián)網(wǎng)，但人形機(jī)器人的互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代終究會到來。”

至于人形機(jī)器人何時(shí)能夠進(jìn)入家庭，程昊認(rèn)為，“當(dāng)人形機(jī)器人能夠在不傷到人類的情況下，可以和一個(gè)普通的人類足球隊(duì)踢完一場足球賽，還能贏得比賽，那時(shí)的人形機(jī)器人就可以進(jìn)入家庭了。”

這個(gè)時(shí)間，或許是2030年。