那么，在這一階段，機器人需要配備多少算力？又需要怎樣的專用芯片？

02 大小腦需要怎樣的計算單元？

6月11日，在深圳科創(chuàng)學院的地瓜機器人發(fā)布會現(xiàn)場，胡春旭對外展示了13個搭載地瓜機器人RDK S100套件的實際應用案例，我們在發(fā)布會現(xiàn)場看到了這個當下關注度頗高的應用案例——會跳舞的宇樹G1。

自從宇樹的人形機器人登上春晚舞臺后，人形機器人跳舞的熱度不斷飆升，然而，要實現(xiàn)人形機器人精準的運動控制，仿真環(huán)境與現(xiàn)實世界之間的動力學差異是所有機器人團隊都要面對的一大難題。

地瓜機器人不僅成功在RDK S100上部署了ASAP框架，結合Delta動作模型實現(xiàn)了宇樹G1人形機器人在真實環(huán)境中的高效全身運動控制，還基于地瓜機器人獨特的異構計算架構，大幅降低了模型部署的資源占用。

據(jù)悉，這次在BPU上進行模型推理時，模型推理占用率僅為2%，相較于純CPU推理，CPU占用率降低了250%，這為機器人的視覺檢測、目標識別、路徑導航和智能決策等復雜任務留出了更多算力空間。

RDK S100是地瓜機器人此次正式對外發(fā)布的算控一體化機器人開發(fā)套件，胡春旭指出，“RDK S100解決的正是最先推動具身機器人實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)落地的分層決策大小腦模型的算力需求。”

據(jù)胡春旭透露，“地瓜機器人是從市場需求出發(fā)，基于市場需求反向推導出具身機器人對SoC的具體需求。”

在當下的分層決策大小腦模型中，根據(jù)具體執(zhí)行任務不同，大腦和小腦分別對算力提出了如下需求：

大腦執(zhí)行的是視覺推理、感知計算、任務規(guī)劃，這些任務不需要很強的實時性，但對算力有著很高的需求，目前行業(yè)中普遍采用CPU、GPU作為大腦的計算單元；

小腦接收來自大腦的運動指令，并將指令轉(zhuǎn)化為實時動作，這些任務對實時性有著很高的要求，但并不像大腦那樣對算力有著極高的需求，現(xiàn)在行業(yè)中普遍采用MCU作為小腦的計算單元。

為了為大小腦模型提供算力，目前市面上的主流方案是通過硬件分層——大小腦基于不同芯片分別提供算力，并通過外圍總線進行連接。

作為面向具身智能場景推出的算控一體化機器人開發(fā)套件，RDK S100是在單一SoC上整合了包括用于通信和邏輯決策的CPU、用于模型推理的BPU，以及用于底層高頻控制的MCU。

在RDK S100開發(fā)套件中，地瓜機器人通過6個Cortex-A78AE核心和針對Transformer優(yōu)化的全新一代Nash架構的BPU構成了機器人的“大腦”，用于滿足各類復雜決策和規(guī)劃任務的計算需求，通過4個Arm Cortex R52+MCU組成的高性能“小腦”，用于進行機器人動作的實時響應。

地瓜機器人團隊認為，這樣的異構計算架構，是實現(xiàn)大小腦這一具身智能技術路徑的最佳方案。

這其中最為獨特是地瓜機器人由地平線授權而來的BPU。

由于CPU本身更適合做邏輯處理和任務調(diào)度，為了給機器人提供用于模型推理所需的大算力，地瓜機器人引入了BPU架構。

具體而言，在前文提到的宇樹G1跳舞的演示案例中，人形機器人運動控制執(zhí)行邏輯如下：

宇樹G1的各個關節(jié)由宇樹的驅(qū)動器來進行控制，驅(qū)動器之間的通信基于宇樹開放的網(wǎng)絡SDK實現(xiàn)，而這些SDK中的網(wǎng)絡通信功能最終是由CPU提供算力；

此外，CPU作為中央處理器也會并行執(zhí)行網(wǎng)絡通信、實時查看模型推理結果等任務；

BPU作為超級計算單元，重點在于完成所有模型推理工作，讓機器人各個關節(jié)在不同時刻形成特定運動序列，并最終經(jīng)由CPU的調(diào)度將這個運動序列發(fā)送到各個關節(jié)執(zhí)行動作。

據(jù)胡春旭在會上透露，“由此實現(xiàn)的人形機器人運動控制，相較于完全通過CPU進行模型推理，CPU實現(xiàn)了68%的計算資源釋放。”

03 做具身智能時代的CUDA

2025年6月，是地瓜機器人獨立運營一周年。

在這一年里，我們能夠看到，依然不斷有新團隊涌入具身智能這一賽道。

地瓜機器人CEO王叢在發(fā)布會上稱，地瓜機器人在這兩年看到了三個大趨勢：

第一，傳統(tǒng)機器人智能化升級，包括掃地機器人、割草機器人、協(xié)作機器人等都在進行智能化升級；

第二，新機器人團隊不斷涌現(xiàn)，幾乎每1-2個月，就會在諸如陪伴機器人、網(wǎng)球機器人、水下機器人等新興領域有一些消費機器人團隊出現(xiàn)；

第三，具身智能領域正在急劇發(fā)生著變化。

基于這三大趨勢，王叢認為，“具身機器人賽道最終將會涌入成百上千家公司，背后需要百萬級開發(fā)者群體支撐機器人生態(tài)，這就需要一家做infra（基礎設施）的公司和平臺支撐整個行業(yè)的發(fā)展。”

地瓜機器人的目標，正是成為這樣一家機器人軟硬件生態(tài)，做機器人基礎設施提供商。

據(jù)悉，目前地瓜機器人已經(jīng)從硬件芯片、基于芯片聯(lián)合優(yōu)化的操作系統(tǒng)，到算法倉庫、支撐機器人算法迭代的云平臺進行了全棧技術布局。

在芯片層面，面向低功耗和高性價比場景，地瓜機器人已經(jīng)擁有5TOPS算力的RDK X3和10TOPS算力的RDK X5，面向高算力場景，地瓜機器人今天又發(fā)布了分別擁有80TOPS和128TOPS的RDK S100系列套件。

據(jù)悉，今年晚些時候，地瓜機器人還會進一步發(fā)布面向端到端技術路徑應用、超過300TOPS算力的RDK S系列新品。

在具身算法層面，地瓜機器人已經(jīng)與清華、浙大、上交大、深圳大學、香港大學、華中科技大學等高校建立了合作關系，面向智能導航、Locomotion、Manipulation、數(shù)據(jù)引擎四大領域進行關鍵算法突破和布局。

在具身機器人云平臺層面，地瓜機器人在2025年打造了行業(yè)內(nèi)最大的并行化具身訓練場，并正在打造具身智能模型訓練工具鏈，基于此來建立機器人開發(fā)范式。

據(jù)王叢透露，“基于這樣的生態(tài)布局，地瓜機器人芯片出貨量已經(jīng)超過500萬，服務下游機器人品類超過100個，并搭建起了擁有近10萬開發(fā)者的機器人開發(fā)生態(tài)圈。”

這里不得不說，地瓜機器人是幸運的，背靠國內(nèi)AI獨角獸團隊地平線，地瓜機器人擁有著其他機器人團隊難以企及的雄厚資源。

而這也是地瓜機器人能夠打造百TOPS級算力的RDK S100，并能將價格打到2499元的核心原因。

不過，地瓜機器人想要打造的不僅僅是RDK系列芯片，他們有著更大的野心。

就在此次發(fā)布會上，在接受媒體采訪時，談到同樣在積極布局具身機器人賽道的英偉達，胡春旭指出：

“英偉達的偉大之處在于早早的構建了CUDA，為AI時代變革提供了一個基礎平臺，地瓜機器人現(xiàn)在在做的事很像十幾年前英偉達在AI生態(tài)中做的事。

我們也希望，未來可以構建出類似英偉達CUDA的機器人生態(tài)。”